Жесткопрограммируемые роботы первого поколения. Самообучающиеся роботы

 

  Вся электронная библиотека >>>

 Станки с ЧПУ   >>>

   

 

Станки с программным управлением и промышленные роботы


Раздел: Технология

   

ГЛАВА 25. СИСТЕМЫ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ

 § 1. КЛАССИФИКАЦИЯ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ   

  

 

Системы ПУ промышленными роботами достаточно разнообразны и классифицируются по различным признакам.

По объему информации в управляющей программе системы управления разделяют на жесткопрограмхмируемые и адаптивные.

Роботы первого поколения, т. е. практически большинство роботов, работающих в промышленности, являются жесткопрограммируемыми. В них управляющая программа не корректируется в процессе обработки при изменении параметров внешней среды.

ПР с адаптивным управлением (это роботы второго поколения) имеют измерительные устройства для восприятия внешней среды. Управляющая программа в этом случае не должна содержать всю необходимую информацию. Неопределенность текущей программы снимается путем опроса датчиков системы очувствления и соответствующей обработки результатов измерения. На основе анализа параметров внешней среды и функционирования самого ПР формируются необходимые команды исполнительному устройству. Такие роботы могут самонаводиться на произвольно расположенные предметы, обходить нерегулярно появляющиеся препятствия, захватывать неориентированные заготовки из стандартной тары и ориентировать их, контролировать наличие объекта в захватном устройстве робота и усилие зажима заготовки, регулировать скорость перемещения, например, при снятии заусенцев и шлифовании, следовать по неточно определенной в программе траектории и др. Адаптивное управление снижает требования к периферийному оборудованию, значительно упрощает программирование, позволяет использовать заготовки с более широкими допусками и т. д. Адаптивные роботы позволяют автоматизировать достаточно сложные технологические операции, такие, как сварка, окраска, сборка.

Жесткопрограммируемые роботы могут иметь элементы адаптации в конструкции. Для этого им придают сенсорные устройства и соответствующее математическое обеспечение. По сигналам датчиков у таких ПР возможна корректировка управляющей программы. К сенсорным устройствам (системам очувствления) относят тактильные датчики прикосновения, датчики контроля сил и момента сил, локационные датчики ближнего и дальнего действия, а также системы технического зрения — визуальные сенсорные установки.

Высшим классом адаптивных систем являются системы с искусственным интеллектом у которые можно сравнить в какой-то мере с интеллектуальной деятельностью человека при выполнении им физической работы. Таким роботам (а это уже роботы третьего поколения) программа работы задается в самых общих формах. ЭВМ, получая информацию от сенсорных устройств, вырабатывает оптимальный вариант действий робота в зависимости от поставленных целей. В таких ПР заложены элементы самообучения на основе получаемого опыта. В машиностроении роботы с искусственным интеллектом найдут применение там, где происходит частая смена объектов производства, где нужно обслуживать разнородное технологическое оборудование и т. д.

По способу позиционирования рабочих органов различают ПР с позиционным (цикловым и числовым), контурным и комбинированным управлением. При позиционных системах управления рука ПР движется от точки к точке по жесткому маршруту, намеченному в программе. Это относительно простая система управления, позволяющая роботу выполнить несложные действия («взять» и «положить»), например установить заготовку на станок, на конвейер, в пресс, а затем после обработки снять готовые детали. Возможны и более сложные действия: уложить детали в штабеля, упаковать детали, произвести точечную сварку. Здесь уже требуется большее число запрограммированных точек. У многоточечных позиционных систем число программируемых позиций достигает нескольких сотен и ограничивается объемом памяти и допустимой погрешностью позиционирования.

В позиционных системах программа может задаваться на матричных штекерных панелях, штекерных барабанах, магнитных барабанах, набором упоров с конечными выключателями, пневмони- кой (блоком управления со струйными логическими элементами).

Контурные системы управления позволяют захватному устройству осуществлять непрерывные точные и плавные перемещения по заданному контуру с заданными скоростями, а иногда с ускорением или замедлением движения на некоторых участках траектории. Здесь уже ПР выполняет более сложные задачи. Роботы с контурными системами можно использовать при дуговой сварке по контуру, при нанесении лакокрасочных покрытий, при установке деталей на движущийся конвейер и снятии их. Программу работ в контурных системах управления чаще всего записывают на перфоленте или гибких магнитных дисках. Комбинированные системы управления обеспечивают как позиционное, так и контурное управление ПР.

По способу управления системы управления ПР делят на незамкнутые и замкнутые. Незамкнутая система не дает информации о состоянии внешней среды и функционировании самого робота. Замкнутые системы лишены этих недостатков и поэтому область их применения расширяется.

 

 

СОДЕРЖАНИЕ:  Станки с программным управлением и промышленные роботы

 

Смотрите также:

 

Классификация промышленных роботов. Перепрограммируемые...

Жесткопрограммируемые (переобучаемые)
И все же это промышленные роботы первого поколения, не имеющие сенсорного обеспечения и не способные корректировать свои действия в самом процессе функционирования в зависимости от изменяющихся условий.

 

Компьютерная программа STRIPS. Поколения роботов

Роботы первого поколения - это роботы с программным управлением (ПР - программные роботы)
Управление такими роботами осуществляется по заранее заданной программе, а значит, при строго определенных и неизменяемых условиях эксплуатации.

 

Классификация по особенностям управления - биотехнические...

По принципу управления роботы можно подразделить на виды, в целом соответствующие трем поколениям роботов: жестко- программируемые (программные), адаптивные (очувствленные) и гибкопрограммируемые (интеллектуальные). Жесткопрограммируемые - это такие роботы...