ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНОГО ТИПА

 

  Вся электронная библиотека >>>

 Станки с ЧПУ   >>>

   

 

Станки с программным управлением и промышленные роботы


Раздел: Технология

   

§ 3. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНОГО ТИПА   

  

 

Одним из наиболее важных направлений робототехники является максимальное ограничение конструкций выпускаемых ПР. Этому способствует унифицированный блочно-модульный принцип построения ПР. Конструктивный модуль (блок) — функционально и конструктивно независимая единица, которую можно использовать как индивидуально, так и в различных комбинациях с другими модулями. ПР модульной конструкции получают путем соединения автономных модулей, при этом число степеней подвижности и кинематическую схему выбирают согласно конкретным условиям применения ПР. Модульный принцип построения позволяет сократить сроки и затраты на изготовление, освоение и внедрение в эксплуатацию ПР, упростить их конструкцию. Модульные роботы надежнее универсальных, так как конструкция модулей обычно хорошо отработана. ПР модульного типа можно легко перестроить для использования на других работах.

Для разработки агрегатно-модульных роботов используют следующие типовые модули: несущие металлоконструкции (основание, рельсовые пути и т. д.); набор захватных механизмов; механизмы рабочих перемещений с приводами (механизмы подъема, поворота, подъема и поворота, поворота и перемещения, вращения, качания, выдвижения, выдвижения и вращения и т. д.); модули отдельных блоков или в целом управляющих устройств ПР; модули, обеспечивающие перемещение ПР.

Базовый кинематический модуль включает привод, аппаратуру управления и клеммные разъемы для подсоединения к устройству управления. В модулях с ПУ применяют обычно следящие приводы с обратной связью по положению. При использовании электропривода не требуются гидравлические разъемы высокого давления и, следовательно, упрощаются коммуникации между модулями.

Унификация и нормализация основных параметров и механизмов ПР. Грузоподъемность, характеризующая гамму роботов, построенных по агрегатно-модульному типу, может относиться лишь к базовым моделям или к наиболее характерным модификациям. Это связано с тем, что масса механизмов ПР, которая влияет на его грузоподъемность, может значительно меняться при замене одной сборочной единицы другой или замене привода и т. д.

Энергетические показатели модулей (мощность, сила, крутящий момент) устанавливают при разработке параметрических рядов агрегатных систем. В пределах отдельных агрегатных гамм регламентируют скорости и перемещения.

Захватные устройства агрегатных ПР нормализуют по грузоподъемности, размерам захватываемой поверхности.

Важная задача — нормализация стыковых элементов и присоединительных размеров сборочных единиц, так как компоновка модульного робота содержит от одного до семи основных модулей, при этом число приводов может достигать восьми. Системы управления ПР, комплектующие агрегатную гамму ПР, также должны быть унифицированы.

Компоновки гаммы агрегатных ПР можно условно разделить на две группы: 1) ПР, построенные на базе одной принципиальной компоновки (однотипные роботы); 2) ПР, построенные по различным компоновочным схемам на основе унифицированных модулей (разнотипные роботы).

ПР, построенные на базе одной принципиальной компоновочной схемы. В этом случае различные модификации получают за счет изменения взаимного расположения основных модулей, применения дополнительных кинематических модулей, различных типов приводов или систем управления и т. д. На  176 показана система Построения отдельных модификаций агрегатной гаммы ПР, обслуживающих литейные цехи с поточным характером производства или станки в условиях массового и крупносерийного производства. Всего эта гамма включает 24 модификации, различающиеся числом степеней подвижности (2—6), формами рабочих зон, комбинациями и расположением стыкуемых сборочных единиц. Например, модуль 7, обеспечивающий перемещение по координатам г, аъ а2, и модуль 29 осуществляющий движение по координате z, используют в четырех модификациях, а модули 3, 4 только в двух. ПР этой гаммы имеют грузоподъемность 40 кг, гидравлический привод. Система управления — цикловая. Метод программирования перемещений — по упорам, погрешность позиционирования ±2,0 мм.

ПР, построенные по различным компоновочным схемам на основе унифицированных модулей, обеспечивают разнообразие размеров и

форм зон обслуживания. Для массового и крупносерийного производства такие ПР делают упрощенными с цикловыми системами ПУ; -для серийного производства используют ПР широкого назначения, применяемые для выполнения сложных операций. Агрегатная гамма роботов упрощенного типа грузоподъемностью до 6 кг ( 177) строится на базе модулей линейного и углового перемещений с пневматическим приводом. В этой гамме можно комплектовать до 50 типоразмеров ПР. Число степеней подвижности 2—7.

 

СОДЕРЖАНИЕ:  Станки с программным управлением и промышленные роботы

 

Смотрите также:

 

9.1. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов

Оснащение таких манипуляторов модульными управляющими устройствами дает возможность формировать промышленные роботы модульного типа
Принципы агрегатно-модульного построения использованы при создании отечественных электромеханических роботов...

 

ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ. Роботы

Промышленные роботы агрегатно-модульного типа/ Е.И. Воробьев, Ю.Г. Козырев, В.И. Царенко; Под. ред. Ю.Г. Козырева.
9.1.2. Промышленные роботы модульного типа на базе электромеханических волновых модулей.

 

Эксплуатация промышленных роботов

В большинстве случаев аварийные ситуации при работе промышленных роботов могут возникать по следующим причинам
1. В чем сущность и преимущества агрегатно-модульного построения ПР?
Монтаж зданий легкого типа.

 

Промышленные роботы ПР

Болгарские промышленные роботы с технико-экономическими показателями на уровне самых передовых стран (ПР типа "Пирин", РБ и др...
9.1. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов.