Промышленный робот с программным
управлением предназначен для загрузки деталей типа тел вращения в станках с
горизонтальной осью шпинделя. Обширная рабочая зона площадью более 30 м2 позволяет обслуживать группу станков при линейном или линейно-параллельном (в два ряда)
расположении. Привод ПР — электрогидравлический шаговый. Система координат —
угловая. ПР комплектуется быстросменными широкодиапазонными самоцентрирующими
захватными устройствами. Имеется специальный датчик для определения положения
заготовок на позициях вспомогательных устройств. Предусмотрено устройство
светоззщиты, обеспечивающее безопасность эксплуатации оборудования.
Техническая характеристика. Грузоподъемность 40 кг; число степеней подвижности (без захвата) 4; число захватных устройств 1; наибольший диаметр и
длина транспортируемых за готовок соответственно 250 и 1200 мм; максимальные линейные перемещения 1900 мм; углы поворота плеча и локтя 90°, кантования
захватного устройства 180°; максимальная скорость перемещений рабочих
органов: каретки 0,8 м/с; плеча и локтя 0,6 м/с, кантования захватного
устройства 0,5 м/с.
Система управления — позиционная типа УПМ-331. Число
управляемых от устройстваЧПУ координат (всего/одновременно) 3/2;
программирование происходит методом обучения. Точность позиционирования ±1,00 мм. Программоноситель — накопитель на магнитной ленте с объемом хранимой информации 600 К бит.
Имеется цифровая индикация номера зоны и номера кадра, а также световая
сигнализация.
Основные механизмы, движения и кинематика. ПР ( 178) имеет
портальную компоновку. Опорная система 1 представляет собой траверсу,
состоящую из двух секций монорельс длиной 6000 мм каждая, закрепленную на трех колоннах. К траверсе крепятся рельсы прямоугольного сечения, по
которым перемещается каретка 2. Две груцпы роликов (каждая из трех штук)
охватывают верхний рельс и пара роликов опирается с боков на нижний рельс. К
базовой поверхности каретки крепится рука и гидропанель. Рука выполнена
сварной и состоит из плеча 3 и локтя 4. На базовый фланец локтя
устанавливается головка 5 робота, на переднем конце шпинделя которой имеется
байонетный зажим для крепления захватного устройства.
Привод каретки 10 ( 179) осуществляется от шагового
двигателя Ml типа ШД5-Д1 с гидроусилителем крутящих моментов через редуктор
Zi—z2, z3—г4 и реечную передачу с реечным колесом г5. Рейка расположена на
монорельсе 11. Вокруг оси Р, закрепленной на каретке, качается плечо 7 от
электрогидравлического шагового привода М2 через редуктор г0—г7 и пару
винт—гайка качения 12. Вокруг неподвижной оси 6 качается от шагового
электродвигателя МЗ типа ШД5-Д1 с гидроусилителем локоть 5 через зубчатую
пару z8 —z9 и винт — гайку качения 8. Электромагнитные муфты Мх и М2
обеспечивают торможение при прекращении подачи электрического тока.
Гидроцилиндр Ц1 через тягу, передний конец которой входит
в зацепление с захватным устройством 2, осуществляет его зажим. Приводом
механизма кантования является гидроцилиндр Ц2. Этот механизм позволяет
захватному устройству поворачиваться соответственно на углы 90 и 180°
относительно шпинделя 3 в зависимости от
положения выдвижного упора, управляемого электромагнитом.
Гидроцилиндр Ц2 вращает шпиндель головки и соответственно захватное
устройство посредством шток-рейки и зубчатой пары zn—г12.
Захватное устройство имеет две пары губок специального
профиля, обеспечивающего центрирование заготовок с диаметрами, лежащими в
диапазоне работы захвата. На губках, шарнирно закрепленных на корпусе,
нарезаны зубчатые сектора, и губки попарно зацепляются с двусторонними
рейками 1. Зубчатые рейки связаны с цилиндром зажима Ц1.
|