|
Системы управления автогрейдерами
в подавляющем большинстве гидравлические с управлением из кабины оператора.
Гидропривод рабочих органов управления включает в себя управление следующими
рабочими операциями: подъемом-опусканием отвала и рыхлителя (или бульдозера),
боковым выносом отвала, поворотом отвала, наклоном передних колес, установкой
угла резания.
В большинстве случаев для управления используют открытые
гидравлические схемы ( 1.65). При нейтральном положении рукояток
распределителя рабочая жидкость от насоса через распределитель поступает
через сливную магистраль в бак гидросистемы. При перемещении одной из
рукояток управления распределителем рабочая жидкость поступает в
соответствующий гидроцилиндр, осуществляя тем самым перемещение исполнительного
органа. Наибольшее давление в гидросистемах автогрейдеров достигает 16МПа.
Широкое применение нашлн системы рулевого гидравлического управления с
внутренней обратной связью. В этих механизмах отсутствует непосредственная
связь с управляемыми колесами, а слежение за углом поворота управляемых колес
осуществляется внутри рулевого механизма специальным расходомером,
контролирующим количество рабочей жидкости, подаваемой в исполнительные
гидроцнлнндры.
Для автоматизации основных операций управления работой
отвала — поперечного профилирования и продольного планирования — созданы
комплекты аппаратурытипа«Профиль». Аппаратура освобождает оператора от
длительного управления планировочной работой, требующей от него
сосредоточенного внимания, а также повышает точность выполнения операций (
1.66).
Система «Профнль-20» содержит два аиала управления в виде
двух датчиков ДКБ и ДЩБ. Датчик ДКБ преобразует угловое положение своего
корпуса, жестко закрепленного на тяговой раме машины, относительно
гравитационной вертикали в электрический сигнал. Датчик ДЩБ преобразует
значение положения отвала по высоте относительно копира в пропорциональный
аналоговый сигнал.
Перед началом работы на строящейся дороге устанавливают
жесткую направляющую, которая определяет заданный профиль и направление
строящейся дороги. При поступательном движении машины щуп, установленный на
выходном валу датчика ДЩБ, скользит по направляющей. Неровности исходного
полотна, которые встречает на своем пути машина, воспринимаются щупом
датчика. Перемещение щупа преобразуется в электрический сигнал, который
изменяется пропорционально углу поворота щупа.
Датчик углового положения ДКБ, установленный на
тяговой раме автогрейдера, измеряет поперечный наклон отвала (истинный
уклон). Требуемый поперечный наклон (задание) устанавливается задатчиком
поперечного уклона на пульте управления. Электрические сигналы,
соответствующие истинному уклону и заданию, сравниваются в сравнивающем
устройстве. Если разность этих сигналов превышает некоторый уровень, то на
выходе сравнивающего устройства появляется выходной сигнал, который после
усиления подается на соответствующий электромагнит специального гндрораспре-
делителя, управляющего работой левого гндроцилнндра подвески тяговой рамы.
При срабатывании электромагнита эолотннк
гидрораспределителя перемещается и открывает путь рабочей жидкости. Шток
гндроцнлиндра начинает перемещать левый конец отвала в направлении устранения
рассогласования сигналов датчика и задатчнка. Перемещение отвала происходит
до тех пор, пока расхождение между истинным уклоном и заданием не станет
меньше установленного значения чувствнтель ности.
Датчик ДЩБ, установленный на правом конце отвала,
измеряет истинное высотное положение отвала относительно жесткого копира.
Требуемое ваглубленнезадается задатчиком. Электрические сигналы,
соответствующие истинному высотному положению отвала и заданию, сравниваются
в своем сравнивающем устройстве. Если разность этих сигналов превышает
некоторый уровень, то на выходе сравнивающего устройства также появляется
выходной сигнал, который после усиления подается на соответствующий
электромагнит гндрораспределнтеля, управляющего работой правого гндроцнлиндра
подвески тяговой рамы. Срабатывание гндрораспределнтеля вызывает перемещение
штока правого гндроцилнндра и, следовательно, перемещение правого конца
отвала. Перемещение отвала происходит до тех пор, пока расхождение между
истинным высотным положением и заданием не станет меньше установленного
значения чувствительности.
Однако, поскольку перемещение правого конца отвала вызвало
изменение угла наклона отвала, срабатывает датчик ДКБ, подающий сигнал, по
которому выполняются действия, описанные ранее. В результате всего этого
отвал занимает необходимое положение по высоте и углу наклона.
Система «Профнль-20» позволяет производить планировку и по
копирному колесу на тех участках, где есть возможность базировать копирное
колесо относительно ранее спланированной полосы. Копирное колесо крепят к
кронштейну, установленному с правой стороны отвала. Щуп датчика опускается на
рамку копнрного колеса, и выполняются все операции, как и при работе по
жесткой направляющей.
Система «Профиль-30» отличается от системы «Профиль-20»
введением фото- приемника для работы с лазерной системой САУЛ-1, таким
образом, система «Профиль-30» может работать от любой из перечисленных
направляющих — натянутого шнура, обработанной полосы, опорной плоскости,
образованной лучом лазера.
|