|
|
Кроме основных характеристик.,
дающих общую оценку промышленных роботов, рассматривается еще ряд
дополнительных, позволяющих более полно представить их возможности и свойства
- количество "рук", мобильность, объем памяти, способ
программирования (метод обучения), количество внешних команд, габаритные
размеры, занимаемую площадь, массу робота, исполнение в зависимости от
условий окружающей среды, время безотказной работы, расчетный срок службы и
др.
Количество "рук". Под "рукой"
промышленного робота понимается звено манипуляционной системы, к которому
непосредственно крепится рабочий орган. Современные ПР имеют преимущественно
одну "руку", однако существуют роботы с двумя "руками" и
более, например "двурукие": отечественные роботы
"Ритм-01.02", "Ритм-05.01", "Циклон-3.01",
"Циклон-5.01", ПР-5; роботы портального типа "Sigma/MTG"
итальянской фирмы "Olivetti"; робот "Пирин" болгарской
фирмы "НПКР Берое" и др. Двурукие ПР имеют преимущество при
обслуживании оборудования с малым циклом обработки, обеспечивая максимальное
совмещение операций загрузки и разгрузки с машинным временем и сокращая тем
самым цикл технологического процесса.
Мобильность промышленного робота характеризует возможность
перемещения его манипулятора в пространстве. По мобильности роботы
подразделяются на стационарные, обеспечивающие переносные и ориентирующие
движения, и подвижные, которые обеспечивают дополнительно координатные движения
манипулятора. В зависимости от числа степеней подвижности устройства
передвижения различаются роботы с одной, двумя и тремя степенями подвижности
в рабочем пространстве ПР. Подавляющее большинство современных ПР являются
стационарными (напольными, подвесными или встроенными в оборудование); их
технологические возможности ограничены пределами рабочей зоны.
Подвижные ПР могут быть напольного или подвесного
исполнения, а в зависимости от типа ходовой части могут быть колесными,
гусеничными или шагающими (стопоходящими). Они обеспечивают обслуживание
нескольких единиц технологического оборудования, расположенного вдоль трассы
передвижения, что расширяет их технологические возможности. Характерным
представителем подвижных ПР является отечественный- подвесной транспортный
робот ТРТ-1-250 ("Спрут-1") грузоподъемностью 250 кг.
Базовая система координат, в которых осуществляются
основные движения исполнительных звеньев, существенно влияет на
манипуляционные возможности и конструктивное построение робота. И хотя существуют
довольно много вариантов построения различных систем координат, в современных
ПР, как показано выше (), используются преимущественно пять основных
базовых систем координат: прямоугольная, цилиндрическая, сферическая,
сложная, сферическая, или ангулярная, и сложная цилиндрическая, или
"SCARA".
Большинство современных промышленных роботов работают в
цилиндрической (52%) и сферической (15%) системах координат, однако в
последние годы возрастает число конструкций, работающих в ангулярной цилиндрической
и сферической системах.
Тип привода ПР, определяемый по виду энергоносителя,
существенно влияет на функциональные возможности и свойства роботов.
В ПР применяют пневматические, гидравлические,
электрические и комбинированные приводы. Преимущественными типами приводов в
настоящее время являются пневматические и гидравлические (около 78 %);
электрический значительно уступает им по применению (22 %) в основном пока
из-за отсутствия электродвигателей с необходимыми характеристиками, однако,
благодаря своим бесспорным достоинствам, начинает все больше использоваться в
роботостроении.
Тип системы управления в значительной мере определяет
сложность и объем задач производства, доступных роботу. В ПР применяют
цикловые, позиционные и контурные системы программного управления.
Объем (или емкость) памяти, определяющий количество
вводимой в процессе программирования информации, характеризует возможности
системы управления ПР: чем он больше, тем шире и технологические возможности
ПР.
Исполнение промышленного робота зависит от условий
окружающей среды, в которых он эксплуатируется. Для обычных условий
эксплуатации создают ПР нормального исполнения. Для условий эксплуатации,
отличающихся повышенным влиянием тех или иных вредных факторов, могут
создаваться ПР в пылезащитном, теплозащитном, пожаро- и взрывобезопасном
исполнениях. Различное исполнение ПР вносит соответствующие коррективы в его
конструкцию.
|