ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ

Раздел: Наука и техника

Рабочий орган робота - это составная часть его манипулятора, предназначенная для непосредственного захватывания и удержания объектов, перемещаемых в пространстве, а также выполнения различных технологических, специальных и исследовательских операций. Рабочие органы являются важными элементами роботов, во многом определяющими их универсальность и технологические возможности. К ним относятся захватные устройства, технологические инструменты и специальные устройства

В зависимости от назначения робота, решаемого им класса задач и особенностей выполняемого технологического процесса манипуляторы снабжаются теми или иными рабочими органами. Рассмотрим захватное устройство и технологические инструменты промышленных роботов, как наиболее распространенную и универсальную группу рабочих органов.

6.1. Захватные устройства

Захватные устройства (ЗУ), называемые часто захватами, предназначены для захватывания объектов манипулирования, надежного их удержания в процессе изменения пространственного положения, а также обеспечения их установки с заданной точностью относительно базовых поверхностей.

Принцип действия захватных устройств и их конструктивное исполнение весьма разнообразны и обусловлены формой, видом, маркой материала, массой, размерами и физическими свойствами перемещаемых объектов, а также типом обслуживаемого технологического оборудования. Применяются как универсальные ЗУ, предназначенные для удержания различных по размерам, конфигурации и массе объектов, так и специальные, предназначенные для удержания определенного типа детали. Независимо от конкретного исполнения к захватным устройствам предъявляется ряд общих требований: они должны обеспечивать надежность захватывания и удержания объектов, быстродействие, стабильность базирования, обладать достаточными прочностью и жесткостью при минимальных размерах и массе, не должны допускать разрушения или повреждения поверхности объектов манипулирования. Особое внимание при проектировании следует > обращать на крепление ЗУ к "руке" робота, которое должно быть удобным, надежным, а при необходимости - легко- и быстросменным. Как правило, роботы, в особенности промышленные (ПР), снабжены набором сменных ЗУ, которые можно заменять в зависимости от конкретных технологических условий, а также устанавливать на типовые ЗУ сменные рабочие элементы (губки, присосы, подхваты и т.п.), при этом их смена в обоснованных случаях производится автоматически с помощью самого робота