Вся электронная библиотека >>>

 Роботы >>>

 

 

 ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ


Раздел: Наука и техника

 

6.1.1. Классификация захватных устройств

  

В связи с многообразием признаков, характеризующих конструктивные разновидности захватных устройств и технологические особенности их применения построить единую классификацию по иерархическому принципу не представляется возможным. Поэтому захватные устройства подразделяют в соответствии с отдельными классификационными признаками: по характеру захватывания груза, принципу действия, характеру базирования, числу рабочих позиций, виду управления, характеру крепления к "руке" манипулятора и т.п. Общая классификация захватных устройств роботов.

По характеру взаимодействия с объектом ЗУ поразделяются на пять групп:"

1. Поддерживающие, подхватывающие объект за нижнюю поверхность, выступы или отверстия без его зажатия. К ним относятся крюки, вилы, петли, штыри и другие подобные устройства

2.         Удерживающие, представляющие собой емкости типа ковша или совка и предназначенные для удержания и перемещения в них мелких насыпных деталей, сыпучих и жидких материалов. Обычно удерживающие ЗУ неприводные, а загрузка их материалом производится насыпкой или заливкой.

3.         Притягивающие, удерживающие объект, благодаря использованию различных физических эффектов, * например, магнитного или вакуумного притяжения. К этой группе относятся вакуумные и магнитные ЗУ, а также применяемые редко устройства, использующие электростатическое притяжение, эффект адгезии, прилипания и др.

4.         Зажимные, захватывающие и удерживающие объект кинематическим воздействием рабочих элементов (губок, клещей, пальцев и т.п.) за счет сил трения или комбинации сил трения и запирающих уйилий. Зажимные, или схватывающие ЗУ, называемые обычно схватами, относят к устройствам активного типа, которые могут быть как механическими, так и с эластичными камерами.

5.         Зачерпывающие, захватывающие, насыпные, штучные либо сыпучие материалы и удерживающие их в емкости, образуемой смыкаемыми "челюстями"; такие устройства обычно называют грейферами.

По принципу действия ЗУ подразделяются на пять групп:

1.         Механические, захватывающие и удерживающие объект с помощью поддерживающих, удерживающих, зажимных или зачерпывающих механических устройств и, в свою очередь, различающиеся на неприводные и приводные. Преимущественно в ПР применяют приводные механические ЗУ, в которых используются пневмо- и электроприводы.

2.         С эластичными камерами, удерживающие объект с помощью камер различной конструкции изменением их формы и размеров посредством подачи во внутренние полости сжатого воздуха или жидкости под давлением либо использования других физических эффектоа

3.         Вакуумные, притягивающие и удерживающие объект силой атмосферного давления воздуха за счет создания разрежения в вакуумной камере, прижимаемой к поверхности объекта

4.         Магнитные, притягивающие объект благодаря ферромагнитным свойствам некоторых материалов (например, стали, чугуна), т.е. способности притягиваться к магнитам.

5.         Комбинированные, удерживающие объект за счет использования в конструкции двух и более принципов действия. К этой группе ЗУ относятся магнитно-вакуумные, вакуумно-механические, магнитно- механические и другие захватные устройства

По виду управления ЗУ различают четыре группы:

1. Неуправляемые, захватывающие объект без воздействия управляющих сигналов. К этим устройствам относят постоянные магниты или вакуумные ЗУ без принудительной откачки воздуха. Для снятия объекта в этом случае необходимо приложение дополнительного усилия, большего, чем усилие удержания.

2.         Командные, управляемые только командами на захватывание или отпускание объекта. К этой группе относят ЗУ со стопорными устройствами и губками , которые разжимаются и зажимаются при взаимодействии с объектом манипулирования или элементами- внешнего оборудования.

3.         Жесткопрограммируемые, управляемые от системы программного управления ПР. Величина перемещения губок , взаимное положение элементов и усилие зажатия в таких устройствах изменяются в соответствии с программой.

4.         Адаптивные, гибкопрограммируемые захватные устройства, оснащенные информационно-измерительными системами, позволяющими ЗУ приспосабливаться к виду и расположению объекта манипулирования.

По характеру базирования объекта ЗУ разделяют на пять групп:

1.         Не обеспечивающие базирования или фиксации объекта и применяемые достаточно редко.

2.         Фиксирующие, сохраняющие положение детали в момент захватывания.

3.         Базирующие, обеспечивающие определенное положение базовых поверхностей захватываемого объекта относительно ЗУ, что характерно для схватывающих и поддерживающих устройств.

4.         Центрирующие, при которых создается определенное положение оси или плоскости симметрии захватываемого объекта относительно ЗУ. К ним относятся механические устройства, оснащенные кинематически связанными рабочими элементами, например, губками в виде призм и др., а также некоторые устройства с эластичными камерами.

5.         Способные к преобразованию, позволяющие изменять положение удерживаемой детали, благодаря управляемым движениям рабочих элементов захватного устройства.

По числу рабочих позиций ЗУ подразделяются на две группы:

1.         Однопозиционные, позволяющие обслуживать лишь одну позицию технологического оборудования.

2.         Многопозиционные, обеспечивающие обслуживание одновременно нескольких позиций технологического оборудования. По характеру работы их, в свою очередь, делят на ЗУ последовательного действия (обычно двухпозиционные), имеющие загрузочную и разгрузочную позиции с независимым действием рабочих элементов на каждой из них; параллельного действия, имеющие ряд позиций для одновременного захватывания или разгрузки нескольких объектов;

комбинированного действия, оснащенные несколькими параллельно работающими позициями, приводимыми в действие независимо одна от другой.

По характеру крепления к "руке" манипулятора ЗУ подразделяются на четыре группы:

1.         Несменяемые, являющиеся неотъемлемой частью конструкции манипулятора.

2.         Сменные, выполняемые в виде самостоятельных узлов, имеющие базовые поверхности для установки их на ПР, крепление которых может осуществляться различными соединениями например, фланцевым, болтовым или винтовым и не предусматривает быстрой смены.

3.         Быстросменные, позволяющие производить их быстрое снятие или установку, крепление которых осуществляется с помощью байо- нетного, кулачкового или клинового соединений.

4.         Автоматически сменяемые, обеспечивающие возможность автоматического снятия и установки ЗУ обычно самим роботом.

 

 

СОДЕРЖАНИЕ КНИГИ:  ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ

 

Смотрите также:

 

Грузозахватные устройства. Конструкция грузозахватных устройств....

Захваты - устройства, с помощью которых концы стропа крепятся к
Существуют захватные приспособления с местной и дистанционной расстроповкой, при которой монтажнику не...

 

стальные канаты стропы. Траверсы, имеющие вид балок или треугольных...

В качестве захватных устройств часто используют подвески в- виде облегченных стропов с крюками или карабинами на концах, а также захваты из двух металлических щек, которые...

 

Оснастка и захват строповка конструкций. Консольные захваты....

Захват (строповка) — операция, обеспечивающая временное зацепление монтируемых
Стропы траверс могут оборудоваться различными видами захватных устройств, что делает их...

 

ГРЕЙФЕРЫ - грейферные редкофрезерные установки

Применение нового способа устройства противофильтрационных и подпорных стенок в
Захват этого грейфера 1,8 м, ширина траншеи 0,4—0,8 м, емкость 0,24 м3, вес 1,6—3,0 тс.

 

Монтаж одноэтажных промышленных зданий. Фрикционный захват....

Для строповки колонн с консолями применяют рамочный захват, подвешенный на канатах к траверсе.
Манипулятор представляет собой гидравлическую рычажную захватную систему, с...

 

...УПРАВЛЕНИЕ. Рама, тягово-сцепное и седельно-сцепное устройства....

Эти устройства защищают автомобиль от излишнего загрязнения в процессе эксплуатации.
Запорный кулак имеет два положения: заднее — захваты закрыты и переднее — захваты...