|
В связи с многообразием признаков,
характеризующих конструктивные разновидности захватных устройств и
технологические особенности их применения построить единую классификацию по
иерархическому принципу не представляется возможным. Поэтому захватные
устройства подразделяют в соответствии с отдельными классификационными
признаками: по характеру захватывания груза, принципу действия, характеру
базирования, числу рабочих позиций, виду управления, характеру крепления к
"руке" манипулятора и т.п. Общая классификация захватных устройств
роботов.
По характеру взаимодействия с объектом ЗУ поразделяются на
пять групп:"
1. Поддерживающие, подхватывающие объект за нижнюю
поверхность, выступы или отверстия без его зажатия. К ним относятся крюки,
вилы, петли, штыри и другие подобные устройства
2. Удерживающие, представляющие собой емкости типа
ковша или совка и предназначенные для удержания и перемещения в них мелких
насыпных деталей, сыпучих и жидких материалов. Обычно удерживающие ЗУ
неприводные, а загрузка их материалом производится насыпкой или заливкой.
3. Притягивающие, удерживающие объект, благодаря
использованию различных физических эффектов, * например, магнитного или
вакуумного притяжения. К этой группе относятся вакуумные и магнитные ЗУ, а
также применяемые редко устройства, использующие электростатическое
притяжение, эффект адгезии, прилипания и др.
4. Зажимные, захватывающие и удерживающие объект
кинематическим воздействием рабочих элементов (губок, клещей, пальцев и т.п.)
за счет сил трения или комбинации сил трения и запирающих уйилий. Зажимные,
или схватывающие ЗУ, называемые обычно схватами, относят к устройствам
активного типа, которые могут быть как механическими, так и с эластичными
камерами.
5. Зачерпывающие, захватывающие, насыпные, штучные
либо сыпучие материалы и удерживающие их в емкости, образуемой смыкаемыми
"челюстями"; такие устройства обычно называют грейферами.
По принципу действия ЗУ подразделяются на пять групп:
1. Механические, захватывающие и удерживающие
объект с помощью поддерживающих, удерживающих, зажимных или зачерпывающих
механических устройств и, в свою очередь, различающиеся на неприводные и
приводные. Преимущественно в ПР применяют приводные механические ЗУ, в
которых используются пневмо- и электроприводы.
2. С эластичными камерами, удерживающие объект с
помощью камер различной конструкции изменением их формы и размеров
посредством подачи во внутренние полости сжатого воздуха или жидкости под
давлением либо использования других физических эффектоа
3. Вакуумные, притягивающие и удерживающие объект
силой атмосферного давления воздуха за счет создания разрежения в вакуумной
камере, прижимаемой к поверхности объекта
4. Магнитные, притягивающие объект благодаря
ферромагнитным свойствам некоторых материалов (например, стали, чугуна), т.е.
способности притягиваться к магнитам.
5. Комбинированные, удерживающие объект за счет
использования в конструкции двух и более принципов действия. К этой группе ЗУ
относятся магнитно-вакуумные, вакуумно-механические, магнитно- механические и
другие захватные устройства
По виду управления ЗУ различают четыре группы:
1. Неуправляемые, захватывающие объект без воздействия
управляющих сигналов. К этим устройствам относят постоянные магниты или
вакуумные ЗУ без принудительной откачки воздуха. Для снятия объекта в этом
случае необходимо приложение дополнительного усилия, большего, чем усилие
удержания.
2. Командные, управляемые только командами на
захватывание или отпускание объекта. К этой группе относят ЗУ со стопорными устройствами
и губками , которые разжимаются и зажимаются при взаимодействии с объектом
манипулирования или элементами- внешнего оборудования.
3. Жесткопрограммируемые, управляемые от системы
программного управления ПР. Величина перемещения губок , взаимное положение
элементов и усилие зажатия в таких устройствах изменяются в соответствии с
программой.
4. Адаптивные, гибкопрограммируемые захватные
устройства, оснащенные информационно-измерительными системами, позволяющими
ЗУ приспосабливаться к виду и расположению объекта манипулирования.
По характеру базирования объекта ЗУ разделяют на пять
групп:
1. Не обеспечивающие базирования или фиксации
объекта и применяемые достаточно редко.
2. Фиксирующие, сохраняющие положение детали в
момент захватывания.
3. Базирующие, обеспечивающие определенное
положение базовых поверхностей захватываемого объекта относительно ЗУ, что
характерно для схватывающих и поддерживающих устройств.
4. Центрирующие, при которых создается
определенное положение оси или плоскости симметрии захватываемого объекта
относительно ЗУ. К ним относятся механические устройства, оснащенные
кинематически связанными рабочими элементами, например, губками в виде призм
и др., а также некоторые устройства с эластичными камерами.
5. Способные к преобразованию, позволяющие
изменять положение удерживаемой детали, благодаря управляемым движениям
рабочих элементов захватного устройства.
По числу рабочих позиций ЗУ подразделяются на две группы:
1. Однопозиционные, позволяющие обслуживать лишь
одну позицию технологического оборудования.
2. Многопозиционные, обеспечивающие обслуживание
одновременно нескольких позиций технологического оборудования. По характеру
работы их, в свою очередь, делят на ЗУ последовательного действия (обычно
двухпозиционные), имеющие загрузочную и разгрузочную позиции с независимым
действием рабочих элементов на каждой из них; параллельного действия, имеющие
ряд позиций для одновременного захватывания или разгрузки нескольких
объектов;
комбинированного действия, оснащенные несколькими параллельно
работающими позициями, приводимыми в действие независимо одна от другой.
По характеру крепления к "руке" манипулятора ЗУ
подразделяются на четыре группы:
1. Несменяемые, являющиеся неотъемлемой частью
конструкции манипулятора.
2. Сменные, выполняемые в виде самостоятельных
узлов, имеющие базовые поверхности для установки их на ПР, крепление которых
может осуществляться различными соединениями например, фланцевым, болтовым
или винтовым и не предусматривает быстрой смены.
3. Быстросменные, позволяющие производить их
быстрое снятие или установку, крепление которых осуществляется с помощью
байо- нетного, кулачкового или клинового соединений.
4. Автоматически сменяемые, обеспечивающие
возможность автоматического снятия и установки ЗУ обычно самим роботом.
|