Система управления. Контурная и цикловая система программного управления КСПУ

  

Вся электронная библиотека >>>

 Роботы >>>

 

 

 ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ


Раздел: Наука и техника

 

8.2. Система управления

  

Как отмечено выше, система управления, являясь основной составной частью информационно-управляющей системы, обеспечивает выработку закона управления исполнительными устройствами робота и формирование управляющих сигналов.

 

8.2.1. Классификация

 

Системы управления роботов классифицируются по методу управления (или степени непосредственного участия в управлении человека-оператора), принципу управления, типу системы управления, способу позиционирования, способу представления командной информации, способу программирования, объему памяти.

По методу управления, или степени непосредственного участия в управлении человека-оператора, различаются автоматизированные и автоматические системы управления. В автоматизированных СУ наряду с автоматическим действием часть функций управления выполняет человек-оператор (биотехнические и интерактивные роботы). Автоматические СУ обеспечивают управления без непосредственного участия человека-оператора (автономные роботы).

В зависимости от назначения и условий конкретного применения в системах управления могут реализовываться принципы управления программного (жесткопрограммируемого), адаптивного и интеллектуального (гибкопрограммируемого).

Системы жесткопрограмируемого управления требуют строгой определенности, постоянства параметров и -условий выполняемой работы, а программа содержит объем информации, не изменяющейся в процессе работы, в связи с чем среда манипулирования робота должна быть организованной, т.е. все предметы, инструменты и объекты, с которыми взаимодействует робот в процессе выполнения рабочих операций, должны находиться в определенных местах и иметь строго определенную пространственную ориентацию. Благодаря своей простоте, системы программного управления широко применяются в промышленных роботах, что, в свою очередь, способствует их дальнейшему совершенствованию.

Системы адаптивного управления не содержат полной информации о параметрах и условиях выполняемой работы: обычно программа включает информацию о начальном и конечном положениях рабочего органа манипулятора с набором алгоритмов поведения робота в зависимости от возможных состояний внешней среды, а сенсорное обеспечение позволяет автоматически корректировать программные действия на основе получаемой информации путем соответствующего изменения управляющих воздействий, т.е. дополнительно реагировать на изменение параметров и условий работы изменением алгоритма управления, что улучшает качество управления, упрощает программирование, расширяет возможности робота. Системы адаптивного управления применяются в окрасочных, сварочных и сборочных промышленных роботах

Наиболее совершенны интеллектуальные системы управления, способные формировать программу действий робота в соответствии с поставленными общими целями и задачами в условиях неопределенности параметров выполняемой работы и окружающей обстановки, т.е. решать интеллектуальные задачи посредством получения, запоминания и целенаправленного преобразования информации в процессе обучения и выполнения действий, а также адаптации к изменяющимся условиям внешней среды. Такие системы, сообразуясь с информацией, получаемой с помощью сенсорных устройств, формируют в памяти модель внешней среды, вырабатывают план действий, накапливая опыт и самосовершенствуясь в процессе обучения, выполнения работы и взаимодействия с внешней средой. Интеллектуальные СУ находятся пока в стадии теоретической, экспериментальной и опытно-конструкторской разработки.

По способу управления системы управления разделяются на разомкнутые и замкнутые. В разомкнутых СУ отсутствует входная информация о состоянии робота и внешней обстановки, поэтому для управления необходимо точное соблюдение всех параметров и условий технологического процессе, а также и постоянства физических характеристик робота Изменение этих характеристик в процессе работы (появление люфтов, изменение моментов и сил сопротивлений в шарнирах и передачах и т.п.) приводит к изменению точностных параметров позиционирования, снижая эксплуатационную надежность робота

Преимущественное применение в промышленных роботах находят замкнутые СУ, лишенные этих недостатков. Элементы привода и исполнительных органов в них охвачены как внутренними, так и внешними обратными связями, а управление осуществляется с учетом текущих параметров состояния робота

Конструктивное построение, сложность и функциональные возможности системы управления в значительной мере определяются типом управления - цикловым, позиционным, контурным или адаптивным. Эти СУ отличаются друг от друга прежде всего содержанием командной информации, управляющей движением манипу- ляционных звеньев робота

Цикловая система программного управления (ЦСПУ) - система управления, в которой командная информация содержит признак звена манипулятора и направление его движения. Цикловое управление является простейшим, обеспечивая в основном двухточечное позиционирование, осуществляемое по жестким упорам, расположенным в крайних положениях, и применяется при выполнении промышленными роботами вспомогательных операций (при обслуживании станков, прессов, литейных машин и т. п.).

Позиционная система программного управления (ПСПУ) - система управления, в которой командная информация содержит кроме признака звена и направления движения еще и величину перемещения. Позиционные системы с небольшим количеством программируемых точек сокращенно обозначаются в литературе ptp (point-to-point), с большим набором запоминаемых точек - mp (multi point). Позиционное управление роботов является более сложным, обеспечивая многоточечное позиционирование, для чего содержит информацию о положении звеньев непосредственно в программном обеспечении, обладают большими технологическими возможностями и универсальностью. Промышленные роботы с пози- ционнной СУ применяются для обслуживания оборудования или групп оборудования, а также для выполнения основных технологических операций.

Контурная система программного управления (КСПУ) - система управления, в которой командная информация содержит кроме признака звена, направления и величины перемещения еще и параметры траектории (контура), по которой осуществляется движение. Такие системы обозначают сокращенно ср (continuous paht). Контурное управление обеспечивает перемещение звеньев манипулятора по непрерывной траектории, обладает высокой универсальностью и значительными технологическими возможностями. Промышленные роботы контурной СУ применяются для выполнения, как правило, основных,.а не вспомогательных технологических операций, например, сборки, окраски, нанесения эмалей, контурной сварки, шлифовки сварных швов, газовой резки и т. п.

Помимо рассмотренных, получили распространение различные комбинированные системы управления, в которых сочетаются цикловой, позиционный и контурный типы управления. В последнее время стали выделять в качестве отдельного типа также адаптивную систему программного управления (АСПУ), обладающую значительно большими техническими возможностями, благодаря системам очувствления на базе тактильных, локационных, телевизионных и других сенсорных устройств, позволяющих определять положение, конфигурацию и другие особенности объектов манипулирования. Такие СУ реализуются обычно на базе мини-ЭВМ и исключают необходимость в сложных устройствах для ориентирования и позиционирования деталей, упрощают и укоряют переход к новым операциям. Адаптивные системы управления промышленных роботов позволяют выполнять технологические процессы сварки, сборки, монтажа.

По способу позиционирования системы управления разделяются на позиционные, контурные и комбинированные. При позиционном управлении задаются начальное и конечное положения рабочих органов роботов, а их перемещение происходит "от точки к точке" в соответствии с заданной программой. В свою очередь, позиционные СУ делятся на малоточечные с числом точек позиционирования, не более восьмидесяти и многоточечные с числом программируемых позиций до нескольких сотен, ограниченным лишь объемом памяти и погрешностью позиционирования. 346

При контурном позиционировании положение рабочего органа определено в каждый момент времени, т.е. осуществляется непрерывное позицинирование с учетом модели внешней среды и внутреннего состояния кинематических цепей самого робота

В комбинированных СУ обеспечивается как позиционное, так и контурное управление.Так, например, в окрасочных и сварочных процессах для сокращения длительности цикла наведение рабочего органа промышленного робота в исходную позицию производится по упорам (позиционное управление), а при выполнении с пих операций окраски и сварки применяется непрерывное контурное позиционирование.

По способу представления командной информации системы управления роботов разделяются на электромеханические, цикловые, аналоговые, числовые и гибридные. В электрических СУ геометрическая информация представлена в виде физического аналога - определенного положения упора, кулачка или копира, настройки реле времени и т.п. Информация о времени и последовательности может задаваться непереналаживаемыми схемами релейной автоматики. Электромеханические СУ наиболее просты и дешевы, но функциональные возможности их ограничены.

В системах циклового программного управления (ЦПУ) геометрическая информация задается упорами и соответствующими переключателями (штекерными, кнопочными и т.п.), а команды цикла - в виде чисел. Перестройка программы сводится к установке упоров и переключателей в определенные положения, а при использовании перфоленты - к установке ее в считывающее устройство. Системы ЦПУ имеют небольшие габаритные размеры и стоимость и широко применяются для управления роботами с малым числом точек позиционирования.

В аналоговых СУ информация задается и хранится в виде потенциалов, а в качестве элементной базы используются решающие и операционные усилители постоянного тока. Системы аналогового управления по своей простоте, стоимости и функциональным возможностям близки к цикловым.

В системах числового программного управления (ЧПУ) вся информация задается в числовом виде и хранится на быстросменных программоносителях - перфолентах, магнитных лентах или проволоках, магнитных барабанах или дисках и т.п. Системы ЧПУ более сложны, но обеспечивают наилучшие функциональные возможности роботов и хорошо стыкуются с внешними электронно-вычислительными машинами.

В гибридных СУ используются сочетания различных способов представления информации с целью достижения тех или иных оптимальных характеристик управляющей системы робота

По способу программирования информации, обеспечивающей заданные действия робота, различаются три основных метода - расчет программ, или аналитическое программирование, методы обучения и самообучения.

Аналитическое программирование обеспечивает заблаговременную подготовку управляющей программы для роботов с позиционным и контурным управлением. Расчет программы осуществляется либо с применением обычных средств вычислительной техники, либо автоматически с использованием ЭВМ и средств автоматического программирования, либо с помощью устройства управления самого робота. Аналитическое программирование применяется, когда обучение оператором оказывается слишком трудоемким, затруднено получение полной информации или невозможно присутствие оператора при программировании.

Программирование обучением, применяемое для цикловых, позиционных и контурных СУ, в настоящее время широко используется для промышленных роботов. В зависимости от степени участия оператора этот метод программирования подразделяют на ручной, полуавтоматический и автоматический.

Ручной способ обучения предусматривает непосредственное участие оператора на всех этапах программирования - при формировании программы, преобразовании и вводе информации. Способ прост в исполнении, но отличается большой трудоемкостью и применяется преимущественно для ПР с цикловым управлением.

Полуавтоматический способ обучения характеризуется участием оператора в формировании программы и преобразовании информации. Ввод информации обеспечивает устройство управления по сигналу оператора, а фиксацию информации - конструкция запоминающего устройства. Полуавтоматическое обучение осуществляется с пульта управления либо путем механического эталонного перемещения исполнительного органа робота непосредственно оператором.

Автоматическое обучение выполняется полностью управляющим устройством с применением ЭВМ. Оператор при этом составляет лишь укрупненную программу и с помощью языка программирования выдает исходные данные управляющему устройству.

Программирование самообучением возможно для роботов с развитым сенсорным аппаратом и адаптивным управлением и осуществляется с частичным или полным самообучением.

Программирование с частичным самообучением предполагает выработку и сообщение роботу оператором отдельных элементов программы для определенных периодов его работы. Остальную часть программирования робот выполняет автономно на основании информации, полученной от сенсорных устройств.

Программирование с полным самообучением происходит без участия оператора. В этом случае устройство управления робота сомостоятельно формирует рабочие программы с помощью систем автоматического программирования на основании информации, получаемой от информационно-измерительной системы.

По объему памяти, характеризующему возможное количество вводимой в процессе программирования информации в виде кадров, т.е. отдельных элементов программ, различаются СУ с малым, средним и большим объемом памяти.

Малый объем памяти - менее 100 кадров - имеют СУ с цикловым или позиционным управлением с небольшим количеством точек позиционирования и ограниченными технологическими возможностями.

Средний объем памяти - от 100 до 600 кадров - присущ СУ с развитыми позиционным и контурным управлениями. Технологические возможности таких СУ значительно шире.

Большой объем памяти - свыше 600 кадров - имеют СУ с развитыми контурным и адаптивным управлениями, обладающие наибольшими технологическими возможностями.

 

 

СОДЕРЖАНИЕ КНИГИ:  ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ

 

Смотрите также:

 

Планирование исследования систем управления. Алгоритм...

МЕНЕДЖМЕНТ (англ. management - управление) -система экономического управления хозяйствующим ... МЕНЕДЖЕР - управляющий предприятием на основе менеджмента...

 

Менеджмент. Исследование систем управления

Исследование систем управления. Раздел: Экономика. Коротков Эдуард Михайлович.
Тема 3. РОЛЬ МЕТОДОЛОГИИ В ИССЛЕДОВАНИИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.

 

Организационно-правовая система государственного управления сельским...

Разработка управленческого решения Система государственного управления Социология управления. Административное право России.

 

Управление общественными чрезвычайными ситуациями. Критериями...

Система государственного управления. Раздел: Экономика. 8.2. Управление общественными чрезвычайными ситуациями.

 

АДМИНИСТРАТИВНОЕ ПРАВО

Разработка управленческого решения Система государственного управления Социология управления. Административное право России.

 

Органы государственного управления сельским хозяйством. Министерство...

Разработка управленческого решения Система государственного управления Социология управления. Административное право России.

 

Менеджмент

— М., 1955. Смирнов Э. А. Разработка управленческих решений: Учебник для вузов.
Глава 6. СИСТЕМА МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ.