Вся электронная библиотека >>>

 Роботы >>>

 

 

 ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ


Раздел: Наука и техника

 

ГЛАВА 9 ОСНОВЫ ПРОИЗВОДСТВА И ЭКСПЛУАТАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

  

Промышленные роботы по своей трудоемкости, точности и классу изготовления, а также требованиям к качеству относятся к наиболее сложным изделиям машиностроительной и электронной техники; они требуют для своего производства высокой технологической культуры, современного высокоточного оборудования и высоких технологий. Их производство базируется на разветвленной системе кооперирования при совместном участии в производстве множества различных предприятий-соисполнителей.

Одним из наиболее перспективных направлений в современном роботостроении является создание промышленных роботов на основе унифицированных агрегатных узлов и блоков (модулей), так называемое агрегагно-модульное построение, имеющее следующие технико-экономические преимущества: сокращение времени и трудоемкости проектирования, возможность получения ПР, наиболее полно отвечающих требованиям конкретного технологического процесса и потребителя, повышение уровня специализации и организации производства, снижение стоимости производства ПР, повышение их надежности, улучшение ремонтопригодности и удобства обслуживания промышленных роботов.

 

9.1. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов

 

Основой агрегатно-модульного построения ПР является разработка и создание так называемых агрегатных модулей, позволяющих- компоновать неограниченный диапазон конструкций в соответствии с требованиями конкретного технологического процесса или потребителя.

Под модулем понимают универсальный агрегатный узел, обладающий функциональной полнотой и конструктивной завершенностью. Модули ПР должны удовлетворять требованиям прочности и жесткости, обеспечивать взаимную стыковку в различных сочетаниях и положениях, простой и надежный монтаж.

Модули ПР классифицируются по следующим основным признакам: по функциональному назначению - на управляющие, программно- задающие, информационные и исполнительные; по величине - на большие и малые; по порядку расположения внутри агрегатной системы - на равноценные и наиболее предпочтительные.

набор модулей исполнительной системы ПР, различные комбинации которых дают возможность компоновать манипулятор, обеспечивающий решение поставленной технологической задачи. Входящие в набор "руки" (выдвижная, локтевая двухшар- нирная, локтевая трехшарнирная), механизмы (поворота, подъема, качания, ориентировки), каретка, монорельс, столы (тактовый и крестовый), захватное устройство позволяют получить варианты компоновок манипуляторов промышленных роботов ( 9.2) с различными 396 возможностями манипуляционной системы. Оснащение таких манипуляторов модульными управляющими устройствами дает возможность формировать промышленные роботы модульного типа, не имеющие избыточных возможностей и наиболее полно отвечающие конкретным технологическим процессам, специфике и возможностям производства

Однако преимущества агрегатно-модульного принципа могут быть полностью реализованы только при удовлетворении следующих требований к создаваемым модульным промышленным роботам: характеристики и технологические параметры ПР должны максимально близко соответствовать его функциональному назначению и требованиям конкретного технологического процесса;

компоновка манипулятора ПР и его управляющего устройства

должна обеспечивать минимальный объем манипуляционных действий, необходимых для обеспечения определенного технологического процесса, т.е. отвечать принципу минимизации конструктивного решения;

объем операций, выполняемых ПР, и темпы их исполнения в сочетании с затратами на внедрение должны обеспечивать технико- экономическую эффективность применения ПР.

Разработка и создание модульных конструкций - трудоемкая и длительная задача, которой должен предшествовать целый комплекс работ: проведение исследований по установлению параметрических рядов конструктивно-технологических характеристик ПР, выработка принципов агрегатного построения ПР применительно к технологическим процессам, разработка технологических требований, которым должны, отвечать агрегатно-модульные ПР, выбор системы модулей и кинематики ПР, выработка принципов создания широкономенклатурных и переналаживаемых робототизированных комплексов, обслуживаемых агрегатно-модульными ПР, обоснование целесообразности создания и применения агрегатно-модульных ПР.

Принципы агрегатно-модульного построения использованы при создании отечественных электромеханических роботов модульного типа РПМ-25, портального ПР "Пирин" (Болгария), агрегатных ПР "MHU Senior" и "MHU Junior" (Швеция), "Kawasaki Unimate" (Япония) и др.

Разработанная базовая система исполнительных электромеханических модулей промышленного робота РПМ-25, каждый из которых предстааляет собой автономный блок механизмов, датчиков, энергетических и информационных коммуникаций одной или нескольких степеней подвижности, позволяет собрать более 100 различных компоновок манипуляторов ПР, что в сочетании с модульно-блочной конструкцией приводов и управляющего устройства обеспечивает создание роботов, наиболее соответствующих технологическим требованиям и специфике производства.

Учитывая перспективу развития электропривода ПР, остановимся на примерах разработки электромеханических модулей исполнительного устройства с волновыми передаточными механизмами, предназначенными для ПР общего и специального машиностроения. При этом основным вариантом кинематической схемы манипулятора ПР при его модульном построении будем считать схему с электромеханическими модулями, встроенными непосредственно в звенья МС.

 

 

СОДЕРЖАНИЕ КНИГИ:  ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ

 

Смотрите также:

 

Роботы для станков и линий. Промышленный робот

Такие роботы называются промышленными. Большинство промышленных роботов — это роботы-манипуляторы. Они имеют механическую «руку...

 

Роботы. Значение происхождение слова Робот

Такие роботы называются промышленными. Большинство промышленных роботов — это роботы-манипуляторы. Они имеют механическую «руку»...

 

Манипуляторы, манипулятор с центрирующими устройствами

Такие роботы называются промышленными. Большинство промышленных роботов — это роботы-манипуляторы. Монтаж одноэтажных промышленных зданий.

 

АНДРОИДЫ - рукотворные человекообразные роботы и механизмы

За прошедшие с появления промышленных роботов. десятилетия люди уже привыкли, что робот - это "шкаф на колесиках, с.

 

Особенности станков с ЧПУ. Станки с ЧПУ имеют расширенные...

...(точение — фрезерование, фрезерование — шлифование), удобство загрузки заготовок, выгрузки деталей (что особенно важно при использовании промышленных роботов)...

 

роботы завоюют мир и покорят человечество

Но то, что под руку электронным недоумкам лучше не попадаться, уже очевидно: 150 тысяч промышленных роботов, которые трудятся в разных странах...

 

Размещение предприятий тракторостроения. Станкостроение...

...автоматических и полуавтоматических линий для машиностроения, обрабатывающих центров, промышленных роботов.