Вся электронная библиотека >>>

 Грузоподъемные машины >>>

          

 

Грузоподъемные машины


Раздел: Техника

   

14.3. Промышленные роботы ПР

  

В автоматических манипуляторах выполнение всех рабочих функций обеспечивается без участия оператора. К числу таких манипуляторов могут быть отнесены автооператоры с постоянной программой работы; промышленные роботы, имеющие возможность быстрого перепрограммирования.

К классу роботов могут быть отнесены также манипуляторы с ин терактивным управлением.

Классификация. Но характеру выполняемых операций все IIP подразделяют па три группы: технологические, подъемно-транс- иоргные и универсальные. Технологические роботы выполняют основные операции технологического процесса, подъемно-транспортные — действия типа «взять — перенести — положить» при обслуживании основного технологического процесса, а также на транс- портно-складских операциях. Универсальные роботы выполняют основные и вспомогательные операции.

По степени специализации подъемно-транспортные или производственные ПР делятся на целевые и многоцелевые. Целевые роботы выполняют определенную технологическую операцию или обслуживают конкретную модель основного технологического оборудования. Многоцелевые ПР выполняют различные основные или вспомогательные операции.

В зависимости от типа привода 1 IP делятся па электромеханические, пневматические, гидравлические, комбинированные. В зависимости от конструктивного исполнения их можно разделить на встроенные в оборудование, напольные и подвесные, в зависимости от грузоподъемности — на легкие (до 10 кг), средние(до 200 кг), тяжелые (до 1000 кг), сверхтяжелые (свыше 1000 кг). По признаку числа степеней подвижности они подразделяются на ПР, имеющие одну и больше степень свободы. В зависимости от связи с областью обслуживания они делятся на стационарные и подвижные. (Более подробная классификация ПР изложена в литературе

Механическая система (манипулятор). Конструктивно эта система состоит из несущих элементов, приводов, передач, исполнительных механизмов, захватных устройств.

Исполнительный механизм (ИМ) осуществляет транспортирующие и ориентирующие движения. Его называют рукой ПР. Захватное устройство обеспечивает захват и удержание транспортируемого груза. Как правило, ПР комплектуют набором типовых захватных устройств, которые можно менять в зависимости от требований конкретного рабочего задания.

Захватные устройства. отдельные конструкции механических схватов: с рычажно-кулисным приводом (а);

для работы с тяжелыми деталями (б); для транспортировки длинных тонких труб (в); цилиндрических детален (г).

В качестве приводов механических схватов используются гидро- и пневмоцилиндры, штоки которых с помощью системы рычагов приводят схваты в действие. Вакуумные схваты приводятся в действие вакуумным насосом. Они применяются преимущественно для транспортировки листового материала и труб.

наиболее распространенная конструкция вакуумного захвата, состоящая из штуцера 1, корпуса 2, присоска 4, гайки 3, шарнира 5. Широко применяют электромагнитные схваты. Их основные преимущества: простота конструкции, быстрота срабатывания, большая сила притяжения на единицу площади. Недостатки — невозможность работы с деталями из немагнитных материалов: наличие остаточного магнетизма па перемещаемых деталях.

Подъемно-транспортные роботы. Транспортирование грузов при транспортпо-складских работах выполняется подвесными и напольными промышленными роботами.

Робот типа МАК-1-50 относится к числу подвесных 121]. Его применяют при перемещении грузов массой до 320 кг ( 14.15). Он состоит из механизма синхронизации /, механизма вертикального перемещения 2, механизма передвижения 3, руки 4 и захвата 5.

 Все механизмы робота установлены на тележке, которая перемещается параллельно конвейерной линии.

Механизмы робота приводятся в движение гидроприводами. Рука робота шарнирно связана с колонной. Она может совершать поворотные и поступательные движения. Манипулятор оборудован шаговым гидрораспределителем, обеспечивающим пусковые и тормозные режимы, остановку в заданном месте. Он имеет четыре степени свободы. Наибольшие перемещения схвата: поперек конвейера — 500 мм, вдоль — 8000 мм, вверх — 800 мм, при повороте — 90°.

Работа робота сводится к следующему. После получения сигнала о наличии груза выдвигаются водило механизма синхронизации и рука. После снятия заготовки с конвейерной линии в соответствии с программой управления устанавливает груз в заданное положение.

Аналогично работает робот МАК-2-320. Управление производится от микроЭВМ СМ-1800. Напольные передвижные грузоне- сущие тележки (трансроботы) на колесном или гусеничном ходу перемещаются по монорельсу или искусственно обозначенной трассе [12J. При передвижении по монорельсу остановки определяются командами датчиков релейного типа, приводимых в действие сигна- ламп программы. Аналогично действуют сигналы и в том случае, когда тележка приводится в движение цепыо или получает питание от троллея.

Для ориентации тележек используют также оптические, электромагнитные, ультразвуковые и другие системы стабилизации и определения курса. Наибольшее применение нашли тележки с электромагнитной системой стабилизации пути.

Грузопесущие тележки оборудуются следующими механизмами: передвижения (при отсутствии тягового элемента), подъема груза (или манипулирования грузом), переталкивания груза.

Широко используются промышленные роботы также для связи транспортно-грузовых потоков, осуществляемых с помощью конвейерных или транспортерных линий. В этом случае могут применяться стационарные или передвижные ПР, обеспечивающие перенос деталей с одного транспортера в другой, укладку их в тару и т. д.

 

 

СОДЕРЖАНИЕ:  Грузоподъемные машины

 

Смотрите также:

 

3.2. Классификация промышленных роботов

Примерами таких промышленных роботов являются отечественные - "Универсал-15", "Универсал-50", "Универсап-60", ПР-35; созданные в США роботы "Stenford arm"...

 

роботизация - ...и внедрение промышленных роботов...

Болгарские промышленные роботы с технико-экономическими показателями на уровне самых передовых стран (ПР типа "Пирин", РБ и др...

 

Промышленные роботы. ПРИМЕНЕНИЕ...

Промышленные роботы, получившие самое широкое применение в
всего парка ПР) применение роботов в машиностроении, причем большинство этих роботов...

 

шведские роботы фирмы "ASEA" IRb-б и IRb-60; серия...

Группа 3 - промышленные роботы с выдвижной качающейся "рукой", работающие в сферической системе координат. ПР этой группы менее распространены (10,5...

 

Эксплуатация промышленных роботов

Общие требования обеспечения безопасности при работе с ПР определены в основном ГОСТ 12.2.072-82 "Роботы промышленные.

 

Производства и эксплуатации промышленных роботов

9.1. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов. Основой агрегатно-модульного построения ПР является разработка и создание так называемых...

 

Промышленные роботы. устройство....

Термины и определения") промышленный робот (ПР) определяется как автоматическая машина, стационарная или подвижная...